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Les voiliers furent les premiers moyens de transport à moyenne et longue distance pour le transport de marchandises, passagers, courriers et pour la guerre. Ils existent depuis très longtemps.

On a retrouvé la première trace de navire à voile en Mésopotamie (c’est actuellement l’Irak) sur un morceau d’argile datant de 4000 ans avant Jésus Christ. La première voile fut probablement fabriquée en Chine vers 3 000 avant J.-C., probablement suivie de près par le Viêt Nam. Développée depuis l'antiquité par les Égyptiens, d'abord avec un simple mat et une voile carrée. À partir du VIIe siècle av. J.-C. les Grecs perfectionneront les bateaux en leur y ajoutant des rames. Ils deviendront des vaisseaux de combats et pourront être équipés de catapultes. À la foi mû par le vent et par des rameurs, soit esclaves ou citoyens libres. Les galères grecques et romaines sont bien connues du grand public.

Au Moyen Âge, les Vikings créent des bateaux presque symétriques afin de pouvoir naviguer dans les deux sens. Pourvu d'un fond plat il leur faut peu de profondeur et peuvent s'échouer sur une plage. C'est dans la fin du Moyen Âge que les premiers navires capables de naviguer en haute mer apparurent, ils seront plus grands, pourvus de deux mats et jusqu'à six voiles. C'est aussi à cette période que les navires marchands firent leur apparition. C'est durant la Renaissance que ces navires devenus plus gros disposèrent de voiles latines permettant de naviguer par vent contraire, car elles tournent autour des mats. La caravelle créée par les Portugais en est un bon exemple. C'est la période des grandes expéditions maritimes fin du XVe siècle et au XVIe. Les galions vont eux posséder de 3 à 5 mats et atteindre des tonnages proches des 500 tonnes, caractérisés aussi par l'apparition de plusieurs ponts. D'autres navires plus petits furent créés pour la course et d'autres pour la guerre, munis de nombreux canons les rendant plus puissants et permettant l'abordage qui était possible jusqu'au XVIIe siècle. Dès le XVIIe siècle, ce fut l'arrivée de nombreux navires différents, ainsi que des premiers en aciers. Les Corvettes et Frégates d'abord en bois sont toujours utilisées de nos jours en version moderne sans voiles. Le Clipper, conçu pour l'import et l'export de denrées périssables, fut un des derniers voiliers marchands très manœuvrables et pouvant atteindre 9 nœuds (16.66 km/h). Dès le XIXe siècle, de nombreux voiliers furent remplacés par des navires à vapeur ou à moteur diesel. Le XXIe siècle marque un regain d'intérêts pour réduire l'utilisation d'énergie fossile. C'est pour la compétition sportive et la navigation de plaisance que ce type de propulsion reste très apprécié.